Existe uma palavra que define essa habilidade de falar sem ofender: ASSERTIVIDADE 

Ser assertivo não é fácil não, é muito difícil!

Mas não é possível, é só treinar e treinar e treinar até você ficar dominar essa habilidade.

Vamos aos passos que vão te ajudar:

1. Descreva o problema racionalmente. Não use palavras como “eu sinto que”.
2. Expresse o que você está sentindo. Diga “eu sinto que…” e personalize a frase com seus sentimentos atuais e passados também.
3. Peça aquilo que vai te fazer bem no momento e reforce seu pedido, justificando porque você precisa daquilo.
4. Mantenha o foco no problema atual, não ressuscite o passado.
5. Demonstre confiança de que o que você pede é justo (se for justo, claro).
6. Negocie. Nem sempre vamos conseguir 100% do que queremos, mas há uma grande chance de conseguirmos pelo menos 50%.